Man kann einen billigen Ultraschall-Sensor (SR(F)04 oder ähnliche) mit einem Arduino in einen funktionstüchtigen I²C Ultraschall-Sensor verwandeln.
Ich habe einen Arduino nano verwendet. Der Code sollte ohne weiteres auf andere Arduino Boards übertragen werden können.

Das Kommunikationsprotokoll basiert auf dem Protokoll der I2CXL-MaxSonar®-EZ™ Sensor Line von MaxBotix. Bitte beachten Sie, dass ich ein erweitertes Protokoll verwende!

Den Quellcode für das Arduino Board und die Dokumentation finden Sie auf GitHub